Svejserobotsvejseproces
Svejseindustrirobotter bruges hovedsageligt i industrier, der kræver høj produktivitet. Generelt kan punktsvejsning og buesvejsning udføres ved hjælp af robotter. Ud over modstandspunktsvejsning og buesvejseprocesser er to almindelige svejseprocesser, der anvendes til produktionsformål, metal inert gas (MIG) svejsning og wolfram inert gas (TIG) svejsning.
Industrielle svejserobotter automatiserer processen, hvilket sikrer højere præcision, mindre spild og hurtigere drift. Med den udbredte anvendelse af mekanisk udstyr kan svejseindustrirobotter tilpasse sig en række forskellige svejseprocesser, herunder lysbue, modstand og punktsvejsning. En af de mere almindelige svejseindustrirobotsvejseprocesser er buesvejseprocessen. Buesvejsning er en svejseproces, hvor metal smeltes sammen af elektricitet. En lysbue dannes mellem en elektrode (forbrugsdygtig eller ikke-forbrugelig) og metallet ved hjælp af jævnstrøm (DC) eller vekselstrøm (AC), hvilket får dem til at smelte og kombineres.
Modstandspunktsvejsning: Modstandspunktsvejsning er en svejseproces, hvor to dannede kobberlegeringselektroder bruges til at koncentrere svejsestrømmen til et punkt, mens pladerne samles. Den høje strøm, der tvinges ind i et punkt, får metallet til at smelte og danne en svejsning. Ved at bruge høj strøm på et bestemt sted opvarmes resten af pladen ikke under svejseprocessen.
Punktsvejseproces: Nogle materialer kan modstå strømmen, hvilket gør dem utilgængelige for andre former for svejsning. Dette sker ofte i bilindustrien for at samle dele af bilens karrosseri. For at overvinde dette problem bruger svejserobotter en variation af modstandssvejseprocessen til at forbinde et par tynde metalplader på et punkt.
Visuelt sømsporingssystem til rørledningssvejserobotter
Et sømsporingssystem baseret på generering af synligt lys foreslås til brug i rørledningssvejserobotter. Først designes en visuel sensor baseret på analysen af effekten af laserreflektion på svejsefladen og kameraets position, det plan, hvor laseren er placeret, og billedet af laserstriberne efter svejsning. For at forhindre alvorlige reflektionsforstyrrelser i svejsebilledet udvikles billedbehandlings- og funktionsudtrækningsalgoritmer. Til sømsporing af rørledningssvejsning er et billedsynskontrolsystem vedtaget. Ydeevnen af dette system verificeres ved at kontrollere sømsporingseksperimentet for rørledningssvejserobotten.
Sporing af svejsesøm er et af de vigtige spørgsmål i forbindelse med robotsvejsning, og det er også grundlaget for automatiseret svejsning af høj kvalitet. Industrielle svejserobotter bruges mest til undervisning, og robotten gentager denne vej for at opfylde bjælkens positionskrav under svejsning. Der er nogle problemer i denne tilstand af svejserobotter, såsom unøjagtighed i svejsepositionen, deformation og forvrængning af svejsningen forårsaget af varmediffusion. Disse problemer får bjælken til at afvige fra sin teoretiske svejsebane, så det er nødvendigt at kontrollere bjælkens svejsebane under svejsningen. For det andet kan rørsvejserobotten ikke forhåndsdefinere svejsningen, fordi svejsningen kan afvige fra positionen inde i røret, når røret skifter retning. Svejsebanen kan ændre sig, når røret bevæger sig i aksial retning. I dette tilfælde er denne tilstand ikke egnet til rørsvejsning, og svejserobotten skal korrigere forskydningen mellem bjælken og svejsningen, når den svejser i tide.
For at undgå svejsningens afvigelse, når røret flyttes, er løsningen at bruge en multi-manipulator med tre frihedsgrader til at løfte røret, justere rørets position og rette rørets retning. Når røret skifter retning, vil svejsningen afvige fra sin oprindelige position, og så kræves der et svejsesporingssystem for svejsning af høj kvalitet.